简述冲床冲压机械手的含义
发布日期：
2020-11-02
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冲压机械手可根据预先选定的程序自动完成若干规定动作，实现物体的自动抓取和搬运。在冲压生产中，它不仅用于完成一台压力机的上下料工作，实现单机自动化，还可用于由多台压力机组成的生产线，实现压力机之间工件的自动转移，形成自动冲压生产线。由于机械手可以方便地改变工作程序，在经常改变产品品种的中小型零件生产中，实现生产自动化具有重要意义。
该机械手由执行器、驱动机构和电气控制系统组成。
机械手有四种驱动方式：气动、液压、电动和机械。冲压机械手大多数是气动或液压驱动的。
根据手冲压机械手运动的不同类型，机械手可分为四种形式：直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和多关节型。
（1）极坐标型，手冲压机械手前后移动，上下倾斜，左右摆动。它最大的特点是机械简单，工作范围大，能抓取地面物体。它的运动惯量小，但摆冲压机械手摆角的误差会使摆冲压机械手放大。
（2）柱面坐标型，手冲压机械手可以前后移动，上下移动，在水平面上摆动。与直角坐标公式相比，它占用空间小，工作范围大。但由于机构的结构，在高度方向上的最低位置是有限的，因此不可能在地面上抓取物体，而且惯性比较大。这是一种广泛应用于机器人手的坐标形式。
（3）笛卡尔坐标型，手冲压机械手在笛卡尔坐标系的三个坐标轴方向上直线运动，即手冲压机械手的前后伸缩、上下、左右移动。这种坐标形式占用空间较大，但工作范围较小，惯性较大。适用于工作位置直线布置的场合。
（4）多关节式，手冲压机械手分为大冲压机械手和前冲压机械手两部分，肘关节连接大冲压机械手和小冲压机械手，肩关节连接大冲压机械手和立柱，再加上手腕和前冲压机械手的腕关节，多关节机械手几乎可以进行仿人动作。多关节机械手运动灵活，运动惯性小。它能抓住靠近机座的工件并绕过障碍物工作。多关节机械手具有广泛的适应性。由计算机控制后，其运动控制可以通过程序或存储器模拟来完成。这是机械手的发展方向。
